Diseño y construcción de un robot móvil que permita la obtención de una nube de puntos del escaneo de habitaciones utilizando láser y webcams

Design and construction of a mobile robot that allows the obtaining of a cloud of points of the scan of rooms using laser and webcams

Juan Musuña Toapanta, Byron Zapata Chancusi, Luis Oñate Cadena, Gonzalo Campusano Nieto

Resumen


Se desarrolló un algoritmo y se construyó un hardware para la obtención de una nube de puntos en coordenadas X, Y , Z, de un conjunto de imágenes capturadas de una habitación con proyección de láser, las imágenes son obtenidas por medio de la adquisición y preprocesamiento de imágenes utilizando visión artificial y la teoría de visión estéreo, para un escaneo bifocal por medio de láser y webcams. Mediante la utilización de filtros digitales se logra digitalizar las imágenes para obtener las coordenadas X, Y que representan proyección del láser en el plano de la imagen, por medio de la fórmula de cálculo de profundidades con visión estereoscópica se logra obtener la coordenada en Z que representa la profundidad o distancia de separación entre las cámaras y los objetos en los que se proyecta el láser. Los resultados obtenidos por la reconstrucción tridimensional son semejantes a las habitaciones que se aplicó el escaneo con un margen de error pequeño que representa la disparidad entre puntos correspondientes.

Palabras clave


Nube de puntos; visión estéreo; sistema bifocal; preprocesamiento de imágenes

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Referencias


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DOI: http://dx.doi.org/10.17163/ings.n11.2014.06

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