Robot móvil con navegación basada en visión y detección de peatones

Mobile robot with vision based navigation and pedestrian detection

Wilbert G. Aguilar, Marco A. Luna, Julio F. Moya, Vanessa Abad

Resumen


Este artículo propone el diseño e implementación de un robot móvil con navegación basada en visión, de bajo costo, que sigue la trayectoria de peatones en tiempo real usando una cámara IP a bordo. El propósito de este prototipo es la navegación basada en el seguimiento de personas conservando una distancia segura a través de controladores PID y $on-off$. Para la puesta en marcha se evalúan dos algoritmos de detección de peatones: cascada de clasificadores HOG y cascada de clasificadores LBP, tanto fuera de línea como a bordo del robot. Adicionalmente, se implantó un sistema de comunicación entre el robot y una estación de tierra. Las métricas de evaluación para las propuestas de detección de personas fueron la precisión y sensibilidad, obteniendo mejores resultados con HOG. Al final, se evaluó el sistema de comunicación, calculando el retraso de la respuesta del controlador. Los resultados mostraron que el sistema trabaja adecuadamente para una tasa de transmisión de 115200 baudios.


Palabras clave


AdaBoost, detección de peatones, HOG, LBP, navegación urbana.

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DOI: http://dx.doi.org/10.17163/ings.n17.2017.09

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